汽車工程學院青年教師在無人車領域取得重要進展
[ 作者:汽車學院 來源:汽車工程學院 瀏覽:50 錄入時間:2020年07月14日 ]

  近日,汽車工程學院智能與特種車輛研究所青年教師李衞華博士在無人車/月球車遙操作技術領域取得重要進展。相關研究成果形成論文一六輪無人車半自主雙邊遙操作技術》(Semi-autonomous Bilateral Teleoperation of Six-wheeled Mobile Robot on Soft Terrains,於2019年11月發表在機械與機器人領域頂級期刊機械系統與信號處理》(Mechanical Systems and Signal ProcessingIF=6.471)上;論文二《在非純滾動、運動學和通信時延下的無人車力反饋遙操作技術》Haptic Tele-driving  of Wheeled Mobile Robots under Non-ideal Wheel Rolling, Kinematic Control, and Communication Time Delay,於2020年1月發表在機器人及控制領域頂級期刊IEEE系統、人與控制論彙刊:系統》(IEEE Transactions on Systems, Man and Cybernetics: SystemsIF=9.309),並當選為最新一期ESI高被引論文。

論文一提出了一種新的兩層遙操作控制框架,用於六輪搖臂式月球車在鬆軟地形上的遠程力反饋控制。在該控制框架中,六輪月球車車體基座的線速度和角速度跟隨主端機器人的位置指令。通過滑轉率前饋調節保證車輪的子系統無源性。實驗結果表明,該遙操作控制框架能夠有效的消除車輪滑轉帶來的跟蹤誤差,提升遙操作系統性能。

在對無人車進行遠距離遙操作時,另外一個挑戰則是普遍存在於遙操作系統通信模塊中的通信時延問題。通信時延的存在會造成該模塊潛在的有源性,使其成為遙操作系統中一個潛在的不穩定因素。論文二針對具有定時延、且考慮車輪打滑的無人車雙邊遙操作系統提出了三種穩定性和透明性設計方法,實驗結果表明,該系統具有較好的指令跟蹤性能以及力透明性。

李衞華博士的研究方向為無人車及特種機器人技術,具體包括星球車仿真及操控技術、無人車智能感知及控制算法等。現主持國家自然科學基金重點項目子課題、國家自然科學基金青年項目、國家重點實驗室自主課題、博士後特別資助及一等資助等10餘項科研項目,已在無人車及機器人相關領域權威期刊IEEE TSMC、IEEE TIE、IEEE RAL、MSSP等期刊發表SCI論文10餘篇。



    文章鏈接://doi.org/10.1016/j.ymssp.2019.07.015

  //doi.org/10.1109/TSMC.2017.2738670

 


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